Параметры в запросах GET передаются через строку запроса. Параметры в запросах POST — через тело запроса, закодированное в формате JSON. Используйте токен как заголовок авторизации Bearer. Получить токен для WhatsApp API!
Примеры проектов: бот NodeJS / бот PHP / бот Python / Чекер номеров WhatsApp. И подробное руководство по Webhooks для получения сообщений.