Параметры в GET-запросах передаются строкой запроса. Параметры в POST-запросах - через JSON-кодированное тело запроса. Токен авторизации всегда передается в строке запроса (?token=xxxxxx).
Примеры наших проектов с открытым исходным кодом: NodeJS бот / PHP бот / Python бот / WhatsApp чекер (массовая проверка номеров на наличие whatsapp). И подробное руководство по Вебхукам для получения входящий сообщений.